e", Helvetica, "Hiragino Sans GB", "PingFang SC", "microsoft yahei", sans-serif; font-size: 14px; font-style: normal; font-variant-ligatures: normal; font-variant-caps: normal; font-weight: 400; letter-spacing: normal; orphans: 2; text-indent: 0px; text-transform: none; white-space: normal; widows: 2; word-spacing: 0px; -webkit-text-stroke-width: 0px; text-decoration-style: initial; text-decoration-color: initial; text-align: center;'> 無人船下水  水深數(shù)據(jù)顯示  導(dǎo)航軟件查看無人船定位狀態(tài) 使用遙控器，控制無人船按照魚塘水域跑一圈，圈定無人船自動測量的范圍。地面工作站，根據(jù)測區(qū)范圍規(guī)劃無人船自動測量的航線。  手動測量圈的魚塘邊界  規(guī)劃航線
無人船自動航行工作模式 6、成果后處理 （1）水深取樣 將測量完的數(shù)據(jù)按照成果要求，進行采樣。采樣前，將數(shù)據(jù)做平滑處理或者參考波形圖文件做參考處理。最后根據(jù)項目需求，選擇合適的采樣間隔。  水深點采樣界面 （2）導(dǎo)出成果 經(jīng)過后處理，測量成果可以導(dǎo)出為需要的格式  （3）成果展示  三維模式展示  谷歌地球格式 （4）無人船自動測量與人工RTK測量數(shù)據(jù)比較  所有測量數(shù)據(jù)在CASS軟件中展點后效果圖  轉(zhuǎn)載于天成華海版權(quán)歸原作者所有 , 隨著社會的發(fā)展，地理信息數(shù)據(jù)在國民經(jīng)濟發(fā)展、政府規(guī)劃決策、人民日常出行中扮演越來越重要的角色。陸地地理信息數(shù)據(jù)的獲取，隨著光學(xué)測量，衛(wèi)星定位系統(tǒng)，無人機攝影測量，三維激光掃描等技術(shù)在陸地地理信息數(shù)據(jù)的廣泛應(yīng)用和發(fā)展，陸地地理信息數(shù)據(jù)的獲取越來越簡單，定位精度越來越精確，地物信息越來越豐富。而水下地形數(shù)據(jù)的獲取，卻有些遲滯不前。水域測量傳統(tǒng)的作業(yè)方式是有人船搭載測深儀和RTK進行測量。淺灘，近岸，灘涂地區(qū)，直接人工RTK進行測量。
傳統(tǒng)水下地形測量作業(yè)方式有以下幾個問題： 1、由于有人船的吃水問題，一些淺灘，灘涂無法到達，導(dǎo)致無法保證水域的全覆蓋測量； 2、有人船測量時，很難保證船體穩(wěn)定，易產(chǎn)生晃動移位，導(dǎo)致測量精度降低和位置偏移； 3、某些復(fù)雜環(huán)境，對船和人有危險，安全性得不到保證； 4、有人船或者人工涉水測量，容易造成測量區(qū)域漏測，少測。 傳統(tǒng)水下測量作業(yè)方式存在上述這些問題，無人船測量系統(tǒng)在這種背景下應(yīng)運而生了。本文詳細(xì)介紹利用華測華微3號無人船測量系統(tǒng)和GNSS RTK系統(tǒng)對天津市寧河區(qū)某地區(qū)4.5平方公里魚塘水域水下地形測量。 測區(qū)概況 測區(qū)長約3km,寬約1.5km，測區(qū)面積約4.5km2。測區(qū)內(nèi)分布大大小小魚塘30幾個，大一些的魚塘面積0.2-0.3km2，一般的魚塘面積在0.1-0.15km2左右。魚塘內(nèi)水深較淺，平均水深在2米左右，最淺的地區(qū)只有30-50厘米。 如果使用有人船測量，搬船遷站都很困難，水淺區(qū)域也無法測量。使用簡易橡皮筏子，測量效率低，人員安全也是問題。華微3號無人船，體積小，重量輕，吃水淺，攜帶運輸方便，結(jié)合RTK可進行無驗潮水下地形測量，為本次測區(qū)水下地形成果的成功交付發(fā)揮了至關(guān)重要的作用。測區(qū)概況見下圖：  無人測量船系統(tǒng) 華微3號無人測量船，是基于無人駕駛遙控船為載體，集成了控制系統(tǒng)，動力推進系統(tǒng)，無線通訊系統(tǒng)，衛(wèi)星定位導(dǎo)航系統(tǒng)，測深系統(tǒng)等，可快速，精確地獲取水下地形數(shù)據(jù)，可廣泛應(yīng)用于中小河流，湖泊，水庫，港灣，近海區(qū)域測量或測速工作。  華微3號總長1米，自重只有7KG。6m/s的最大速度，3m/s的自動導(dǎo)航速度，手動自動兩種模式切換，根據(jù)不同的工作環(huán)境，可以選擇合適的操作方式。最高航速6m/s,續(xù)航時間6小時。通信系統(tǒng)主要由無人船數(shù)據(jù)傳輸天線，網(wǎng)橋和遙控器組成。 測量數(shù)據(jù)由無人船傳輸天線經(jīng)網(wǎng)橋傳輸?shù)降孛婀ぷ髡局?，無人船工作過程中可實時通過地面工作站和遙控器進行控制。GNSS RTK衛(wèi)星定位系統(tǒng)和測深儀，組成一套完整的水下地形測量系統(tǒng)。  GNSS RTK基準(zhǔn)站（登錄CORS模式可不用架設(shè)）  無人船測量系統(tǒng)（無人船載體+RTK+測深儀）  地面工作站和網(wǎng)橋架設(shè) 水下地形測量 1、布設(shè)控制點在整個測區(qū)做六個控制點，使用華測X9 GNSS RTK，登錄TJ-CORS，依次測量六個控制點。每個控制點，觀測180秒，觀測三次，取平均數(shù)后獲取每個控制點的WGS84經(jīng)緯度坐標(biāo)。六個控制點采集完成后，把六個控制點WGS84經(jīng)緯度坐標(biāo)發(fā)送給CORS中心。CORS中心解算后發(fā)回六個控制點的天津90平面坐標(biāo)和2015年大沽高程。
控制點在測區(qū)的分布圖  RTK測量控制點 2、架設(shè)基準(zhǔn)站，求坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù) 打開RTK手簿，利用下圖六個控制點進行點校正，計算出坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換參數(shù)。架設(shè)基站，移動站采集控制點，驗證精度。  控制點坐標(biāo)  基準(zhǔn)站架設(shè) 3、設(shè)備聯(lián)通及測試 架設(shè)無人船網(wǎng)橋和地面工作站，將GNSS RTK移動站安裝在無人船上，無人船開機后，查看GPS定位模塊和兩個舵機是否工作正常。然后將無人船下水，地面工作站打開無人船測深儀換能器，通過水深軟件查看是否有水深數(shù)據(jù)。打開導(dǎo)航測圖軟件，建立工程項目，連通RTK和測深儀，設(shè)置船體吃水深度，將RTK手簿坐標(biāo)系參數(shù)輸入進去。準(zhǔn)備工作完成后，查看坐標(biāo)數(shù)據(jù)與手簿坐標(biāo)是否一致。
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